Mir ist noch ne Gattung eingefallen die sich wohl recht gut eignen würde:
Lophophora.
Die haben keine Stacheln, sehen hübsch aus wenn sie da in ihren kleinen Gruppen sitzen und erst recht wenn sie blühen, außerdem denke ich nicht dass die Bartagamen die essen würden. Robust sind die auch, gegen drüberkrabbeln etc und als Erde (wegen den Keimen, wie hier schon jemand befürchtet hat) haben die einfach ein anorganisches Gemisch aus verschiedenen Steinchen und sowas. Also das selbe wie auch der restliche Terrariengrund.
Nachteile sind natürlich der sehr hohe Preis und ich weiß nicht ob Meskalin (falls die Kakteen das im Terrarium bilden) für die Echsen irgendwie schädlich sein könnte falls sie doch mal auf die Idee kommen die anzuknabbern.

Es gibt auch dornenlose Vertreter der Gattung Astrophytum. Gänzlich ohne Mescalin und wesentlich günstiger.

Und zuletzt kann man vli auch ma bei den Aloen schaun. Die haben zwar nen recht bewehrten Blattrand, aber nicht so extrem wie manche Kakteen. Die Agamen müssten ja eigentlich wissen dass man da aufpassen muss. In Australien sieht man ja auch nicht überall auf Sukkulenten aufgespießte Echsen^^

Bei LOpophora wäre ich vorsichtig. In unseren Breiten herrscht zwar zu wenig Sonneneinstrahlung, um Halluzinogene auszubilden, ´die den Menschen schädigen, aber so eine Agame ist ja vieeeel kleiner.